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董太金. 六足步行机运动学及步行机构[J]. 机器人, 1992, 14(1): 31-31.
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董太金. 六足步行机运动学及步行机构[J]. 机器人, 1992, 14(1): 31-31.
六足步行机运动学及步行机构
董太金
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六足步行机尚有许多问题需要解决.本学位论文对六足步行机的步态、步行机构以及足端轨迹规划等步行机基本间题展开了深入的研究,分析了步行的横向行走特性,得到了最佳稳定的横向步态,和纵向步态结合在一起,形成正交步态.将现有关单方向行走步态扩展到两个正交方向的行走步态,用分析的方法得出全方位步行机构应采用圆柱型空间缩放机构,并对步行机构作了运动学探讨.
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