摘要: 本文介绍了在引进日本装配机器人样机，消化吸收的基础上，开发研究国产经济型装配机器人的一些关键技术．包括理论计算、机构和控制系统分析、总体方案论证和典型环节设计，以及实验研究．主要内容如下：首先对平面关节型装配机器人的主要特点和结构进行了总体研究，在理论计算的基础上，对国外样机进行了运动综合和动力学分析，对其电控部分作了剖析．