摘要: 目前，机器人运动学的理论研究已基本成熟，但机器人动力学，还有问题需进一步的探讨，如计算量较大，计算速度不能满足实时控制的要求．本文结合西德产KUKA IR662/100型工业机器人，系统地分析了它的传动机构、平衡机构、工作空间；给出了用中间坐标系进行快速坐标变换的六自由度全转动机器人运动学正、逆问题的解析解，利用拉氏方程对前三个关节建立了动力学模型并给出了动力学模型的参数辨识方法，同时给出了用系数参数表示的机器人逆动力学问题的快速算法，最后，对该机器人的动力学特性进行了实验验证．（本文的内容属“攻关项口’西德样机KUKA型机器人机构学研究研究中的一部分）．