摘要: 本文综合了各种地形条件下的六足步行机器人的静态稳定性方法，详细讨论了能量稳定法，证明了求解六足步行机能量稳定值分量的计算公式，并用能量稳定法分析了采用广义三角步态行走和横向运动六足步行机的爬坡能力、跨越障碍能力等越野性能，首次用数学表达式表述了机体跨越障碍的能力，首次提出了步行机最佳机体高度的概念，给出了一种设计横向运动六足步行机总体几何尺寸的CAD方法．文中最后给出了建立一个适于各种地形条件的六足步行机稳定性监控系统的方法．这些研究丰富和完善了六足步行机的稳定性理论，对六足步行机的总体几何尺寸设计、控制系统设计、腿足机构设计等，具有理论指导意义．（本文的研究内容已获国家白然科学基金资助）．