摘要: 这是一种使工业机器人的手臂转动的方法．它可以不通过齿条和齿轮，把多个油缸所得到的直线运动变为手臂旋转的驱动力．这种方法，可以改进利用油缸驱动时回转角小的缺点． 能使手臂自由俯仰的回转体安装在基座上，油缸安装在U形叉上，U形叉固定在转台上，使回转体可以自由旋转．