摘要: 为使重型零件的批量生产（包括装配）自动化、研制了机器人和平衡臂的座标控制，使机器人借助平衡臂能提起超过其本身负荷能力的重型零件，它是一种力反馈控制，由机器人和操作臂的不同控制特性产生一个力，作用于二者之间连接部，该力表明机器人与操作臂间的位置偏差．这种座标控制大大减小了机械手所受的力．