摘要: 本文给出了作者在机器人控制领域所做的以下工作：1）针对机器人杆身结构上的特点，首先提出一种利用输入输出积分寻求自适应控制律的新方法；2）将负载质量从机器人动力学方程中分离出来，给出其一般的表现形式．在此基础上，利用作者提出的输入输出积分寻求自适应控制律的方法，得到了针对负载未知时在广义坐标空间和任务坐标空间中的轨迹跟踪、点到点以及模型参考自适应控制，并研究了在有界扰动时的鲁棒自适应控制．