摘要: 本文提出了利用加速度反馈实现机器人伺服系统的鲁棒性控制．作者从动力学及工程角度详细地讨论分析了该方法，证明了该方法对机器人的强耦合及变惯量和抑制作用．并具体实现了利用此方法实现的系统，且给出了详尽的实验数据，证实了该方法的有效性，另外介绍了加速度计的便用万法．