摘要: “多机器人协调控制”是“863”高技术“八五”期间研究的主要课题．动基座下的机器人位姿控制是该课题的一部分．本论文主要研究的问题是 PUMA562机器人如何在其通过对系统的分析，提出解决问题的方法，即建立 PUMA562机器人的反向运动学的方法，通过计算机的验证，该方法对于解决上述问题是有效的．