动态非完整控制系统的指数镇定及其在一类车式机器人中的应用

董文杰; 霍伟

动态非完整控制系统的指数镇定及其在一类车式机器人中的应用

董文杰,
霍伟

北京航空航天大学第七研究室,100083

详细信息

作者简介:
董文杰：男，27岁，博士．研究领域：机器人动力学与控制，鲁棒控制．
霍伟：男，45岁，教授，博士生导师．研究领域：机器人动力学与控制，智能控制．

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出版历程
- 收稿日期: 1997-01-13
- 发布日期: 1998-03-14

EXPONENTIAL STABILIZATION OF THE DYNAMIC NONHOLONOMIC CONTROL SYSTEMS AND ITS APPLICATION TO WHEELED MOBILE ROBOT

The Seventh Research Division, Beijing University of Aero. and Astro. Beijng 100083, P. R. China

摘要

摘要: 本文研究了用动力学方程表示的双输入链式非完整系统的镇定问题，设计出了非连续的指数镇定律，并将其用于一类移动机器人的位姿镇定中．仿真结果表明了该控制律的有效性．
- 非完整控制 /
- 链式系统 /
- 移动机器人
Abstract: This paper studies the exponential stabilization of the dynamic nonholonomic chained systems with two inputs. A discontinuous exponentially stabilizing feedback law is given. An application to the stabilization of a nonholonomic wheeled mobile robot is described.Simmulation results show that the approach is effective.
- Nonholonomic control /
- chained system /
- wheeled mobile robot

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参考文献(1)

1 Murray R M.Nonholonomic Motion Planning:Streering Using Sinusoids.IEEE Trans Auto-matic Contr.1993,38(5):700～716
2 Brocket R W.A symptotic Stability and Feedback Stabilization.In Differential Geometric Control Theory,Brocket R.W.Eds,1983
3 Astolfi A.Exponential Stabilization of a Car-like Vehicle.IEEE International Confon Robotics and Automation,1995:1391～1396
4 Campion G,Structural Properties and Classification of Kinematic and Dynamic Models of Wheel ed Mobile Robots.IEEE Trans.Robotics and Automation,1996,12(1):47～62

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动态非完整控制系统的指数镇定及其在一类车式机器人中的应用

作者简介: 董文杰：男，27岁，博士．研究领域：机器人动力学与控制，鲁棒控制．霍 伟：男，45岁，教授，博士生导师．研究领域：机器人动力学与控制，智能控制．

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EXPONENTIAL STABILIZATION OF THE DYNAMIC NONHOLONOMIC CONTROL SYSTEMS AND ITS APPLICATION TO WHEELED MOBILE ROBOT

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目录

作者简介:
董文杰：男，27岁，博士．研究领域：机器人动力学与控制，鲁棒控制．
霍伟：男，45岁，教授，博士生导师．研究领域：机器人动力学与控制，智能控制．