主从操作手双向力反应系统

  • 摘要: 论文主要讨论主从操作手的双向力反应系统.为实现力-位置型系统解决了从六维腕关节力矢量求解操作手各关节的力/力矩的问题.提出了不同于Jacobian矩阵求关节力/力矩的递推算法.

     

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