全地形移动机器人建模与控制研究综述

Study on Modeling and Control of All-terrain Mobile Robots

摘要: 本文主要针对复杂地形给移动机器人机动性和安全性所带来的相关问题，从机器人建模、轮—地接触模型、车轮滑移、牵引力控制及稳定性控制等方面，对全地形移动机器人建模与控制的相关研究进行了全面综述，并分析了国内外研究现状，特别是近年来所取得的最新成果．最后，指出了目前存在的问题及将来可能的发展趋势．

Abstract: Focusing on rough terrain mobility and security problems,this paper outlines the literatures mainly related to the modeling and control of all-terrain mobile robots from the aspects of robot modeling,wheelterrain contact,wheel slip,traction control and stability control.Meanwhile, the current research status,especially the latest research progresses,is analyzed in this work.At the end,this paper gives a discussion on the development trends of all-terrain mobile robots.