摘要: 1．首先介绍了步行机步态的定义及四足步行机的对称规则步态，在此基础上，对四足步行机稳定性问题进行了深入的研究，提出了基于能量考虑（计入运动速度影响）稳定性分析计算的能量法．2．详细讨论了运动主平面与垂直旋转轴具有偏距的圆柱型空间缩放式腿机构运动学，对四足步行机进行了与运动学控制有关的运动分析，给出了步行机运动速度与步态之间的关系，机体速度加速度与足端速度加速度以及关节驱动器速度加度之间的关系，提出了步行机实现平面任意轨迹行走的步态控制算法．