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四足步行机器人分布式控制系统的设计与研究
黄世平
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本论文描述四足步行机器人的分布式控制系统.文中给出了系统的总体结构;详细讨论了分布式控制系统中多计算机通信的实现方法,设计了由8031单片机构成的通信控制器,很好地解决了实时控制中计算机之间的快速通信问题,巧妙利用8098单片机的软、硬件资源,设计了具有先进性、高性能的以8098单片机为核心的直流伺服系统,较好地实现了伺服结构的最小化.
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