摘要: 研究智能爬壁机器人检测技术及其系统，提出了机器人在大型垂直罐壁移动作业的路径规划方法，并分析了抗倾覆机构的作用，设计给出了机器人总体结构和控制系统．系统以磁吸附爬壁机器人为运动载体，采用非接触式无损检测技术，并配备多种传感器，具备较高的智能化水平．现场实验表明，该系统自动化程度高、运动稳定可靠、定位精度高，大幅度提高了检测效率．