摘要: 用于装配、搬运和上下料作业的JRB-1型工业机器人，最近由东南大学和常州电机电器总厂联合研制成功．并于11月12日在南京通过了专家鉴定．JRB-1是五自由度全关节型工业机器人，其重复精度为1mm，抓重5kg，机器人本体全部用国产元件．这台采用平行四边形结构的工业机器人．采用IBM-PC作为主计算机，承担各项伺服控制与路径规划．当路径复杂时，也可另加一台上位机组成二级控制．在干扰较大的生产现场，还可以改用工业PC机，现有系统的插件和软件均可通用．机器人除过载、过压、速度反馈等故障保护由速度控制器硬件实现外，其它如伺服控制、路径规划、超程保护，碰撞和环境应答等功能，都由计算机实时控制．