摘要: 六足步行机尚有许多问题需要解决．本学位论文对六足步行机的步态、步行机构以及足端轨迹规划等步行机基本间题展开了深入的研究，分析了步行的横向行走特性，得到了最佳稳定的横向步态，和纵向步态结合在一起，形成正交步态．将现有关单方向行走步态扩展到两个正交方向的行走步态，用分析的方法得出全方位步行机构应采用圆柱型空间缩放机构，并对步行机构作了运动学探讨．