摘要: 利用Haar小波在满足机器人动力学约束的前提下, 对期望轨迹进行曲线分解，得到所需的一系列参考点，并由这些参考点构造出虚拟小车的运动轨迹．基于控制Lyapunov函数设计了速度跟踪控制律，驱动机器人跟随虚拟小车实现对期望轨迹的跟踪．该方法的突出特点是可实现对任意复杂轨迹的跟踪控制，且不存在速度跳跃点．仿真实验结果表明它的有效性．