摘要: 随着自治式水下机器人(AUV)的发展和实用研究，人们对视觉导航的需求越来越迫切，因为视觉导航可以在近距离内为水下机器人提供大量的周围环境信息，而且定位精度比较高，本文对水下机器人视觉导航的有关问题进行了初步探讨．