用于机器人动力学分析的一种方法

A Method for Dynamic Analysis of Robot

摘要: 本文从Lagrange-Euler方程出发,导出了一种用于机器人动力学分析的新方法。这种新方法解决了用Lagrange-Euler方法对机器人进行动力学分析时,存在计算量过大的问题。这种方法用于自由度n=6的开链机器人的动力学分析,整个计算过程大约需要1200个左右的乘法和1000个左右的加法。它的计算量比递推形式的Lagrange-Euler方法和广义D’Alembert原理的方法等要少得多.此外,本文最后还将这种方法用于一类具有单闭链的机器人动力学分析.

Abstract: In this paper,a new method for the dynamic analysis of robot is developedfromthe Lagrange-Euler equation.This new method can solve those problems which needsa great number of operations when dynamic analysis of robot is performed with La-grange-Euler method.When it is used in the dynamic analysis of open chain robotwith 6 degree-of-freedom,the whole calculating process needs about 1200 multiplica-tions,and 1000 additions.