摘要: 提出了一种基于T-S模糊再励学习的稳定双足步态生成算法．将再励学习引入T-S模糊神经网学习增益参数，从而采用较少的模糊规则充分逼近了由ZMP曲线到髋关节轨迹的非线性变化关系，并将连续空间的多变量变化转换为一维独立动作增益的并行搜索．仿真结果和双足机器人Luna的实验数据都验证了算法的可行性．