摘要: 介绍了MEMS装配显微图像的特点，并根据其在显微镜视野内啮合装配的特点和要求，通过将图像在不同方向上投影，从复杂背景中分割出目标图像的轮廓区域．进一步分析齿轮的颜色构成特点，采用HSV颜色感知模型和RB模型，在齿轮轮廓区域内提取清晰齿轮二值图像．根据齿轮齿间间距，将齿轮二值图像分成12等份，在轮廓区域内搜索齿轮外齿廓，寻找齿轮的特征点，为微型行星齿轮减速器的抓取、啮合装配提供位置信息．