摘要: 针对楼宇内的移动监视和非结构化环境，研究了一种可重组的“履带—关节”机器人结构，通过模块化组合，它以很小的体积（每个模块长30cm，宽11.5cm，高11cm），获得了爬越楼梯的能力．本文分析了履带机构爬越楼梯的原理，并实验论证了各种组合结构的地形适应性和移动能力．