摘要: 本文研究用于冗余自由度机器人的多级计算机控制系统．文中阐述高级机器人计算机控制系统的一般原理，介绍基于Intel 80386系统机、MCS-96及MCS-51系列单片机的机器人控制系统，详细讨论多机通讯的实现，研究中断驱动公用总线的共享存储器结构．作为机器人轴实时任务处理器，本文以8031单片机为基础设计了一种数字式直流电机控制器，重点给出一种新型可编程的双踪PWM控制器，对解决直流电机H型PWM功率放大器晶体管对管短路问题提出了新的方法，同时，给出一种实用新型的倍频线路．本文设计一种分离的PI算法，控制软件用汇编语言编写而成．