摘要: 本文对机械手的位置和速度提出了一种新的控制方法，该方法是对机械手的每个关节都使用一个自校正控制器．一个复杂的机械手系统是由一系列差分方程描述的，模型的参数是根据使方程误差的平方和最小，由递推算法在线确定．根据机械手的差分模型和选择一个合适的性能指标，设计每个关节的自适应控制器．利用参数的估值，在线计算控制器增益．仿真结果表明了该算法的可行性，并讨论了在其某些方面的实现问题．