摘要: 本文提出了两种有效的机器人自适应控制方法．第一种方法是前馈解耦的自适应控制，在该算法中，首先对非线性系统进行了分析，导出了前馈解耦，自校正调节器反馈的控制方案，并对此提供了理论依据．然后，从Lagrange动力学方程出发，推导出了适用于自适应控制的ARMA模型．利用参数估计技术，最后给出了综合控制规律．