摘要: 该论文研究了回旋曲线的基本特性，并将该曲线用于机器人拐角轨道的光滑设计领域．用回旋曲线设计的拐角轨道．曲率连续变化．具有很好的光滑性．可以提高机器人的运动速度和运动平稳性，从而提高作业精度．