摘要: 本学位论文以机器人轨迹规划为主攻方向，主要研究轨迹规划中的冗余控制和离线规划系统．论文的工作由两部分组成：第一部分针对冗余度机器人的轨迹规划，提出了用以改善灵活性、动力学性能以及障碍物躲避的控制算法．第二部分研制了机器人离线轨迹规划系统和超声测距装置．