摘要: 本文综述了目前国内外用于机器人控制的一些主要的启适应控制算法，将这些控制算法按其所采用的模型和规定系统性能要求的方式分为模型参考自适应控制、基于自回归模型的自适应控制、基于线性化摄动方程的自适应控制和基于其它模型的自适应控制几大类．分别介绍了各类方法在关节坐标空间、笛卡尔坐标空间和作业坐标空间控制的自适应控制算法．讨论了它们的特点、存在问题及今后的研究方向．