六足步行机运动学研究——结构优化,适应起伏地形与计算机模拟

  • 摘要: 本学位论文研究具有十八个独立驱动关节的六足步行机运动学.根据这种步行机所作的运动学分析,建立了旨在使其重量轻、稳定度大、耗费功率小的最优化计算目标函数,并运用内点罚函数法求解这一问题获得了最优结构参数.本文还研究了使步行机适应不平坦地形的困难问题,将六足机众多的变量划分为车体的位置与姿势,腿关节的转角,各足端的位置等三组,引入静、动两个坐标系为媒介,推导出了已知其中两组变量求解第三组变量的方法,并编制了求解的计算机程序.

     

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