摘要: 本学位论文研究具有十八个独立驱动关节的六足步行机运动学．根据这种步行机所作的运动学分析，建立了旨在使其重量轻、稳定度大、耗费功率小的最优化计算目标函数，并运用内点罚函数法求解这一问题获得了最优结构参数．本文还研究了使步行机适应不平坦地形的困难问题，将六足机众多的变量划分为车体的位置与姿势，腿关节的转角，各足端的位置等三组，引入静、动两个坐标系为媒介，推导出了已知其中两组变量求解第三组变量的方法，并编制了求解的计算机程序．