摘要: 本书研究了模拟机器人、操作器和步行机器人的间断-连续可控系统的动力学和最优化问题的解决方法．其特点是用数学模拟来进行研究，并考虑到结构弹性，运用动力学反算方法的参数最佳化等的概念．也讨论了结构弹性对机器人系统运动特性影响．全书分三部分．