摘要: 本书研究了进行海底地貌摄影工作时水下机器人运动的算法，分析了机器人的信息组合和步行组合的构成和参数，并提供了运动算法的数学模拟结果．作者还论述机器人的可控性与其质量和外形尺寸特性及运动参数的关系．讨论了复杂步行组合的理论，包含余度组合理论．