摘要: 移动式机器人系统的一个重要课题是视觉导航系统的研制．为了通过环境正确导航，移动机器人必须感知和理解其环境结构，这样就必须提取与景物相关的模型特征．本论文一方面对视觉系统中的关键技术——线性特征抽取进行描述与实施，并将其成果应用在道路边界的检测上；另一方面对视觉系统中的另一重要技术——Hough变换，从理论到实验进行了详细的推导和验证．