摘要: 控制器是具有通用性的工业机器人，它是在引进消化吸收和改进PUMA760的基础上研制出来的．它已在很多机器人本体上得到应用．本文作者对构成本控制器的软件系统进行了归纳和总结．同时对其中的主要运动指令MOVE、MOVES、CIRCLE指令进行了全面的剖析（通过反汇编程序）．