蠕动爬行攻泥机构工作特性的有限元分析

王建华, 冯士伦, 林杨, 孙斌

王建华, 冯士伦, 林杨, 孙斌. 蠕动爬行攻泥机构工作特性的有限元分析[J]. 机器人, 2002, 24(1): 76-80.
引用本文: 王建华, 冯士伦, 林杨, 孙斌. 蠕动爬行攻泥机构工作特性的有限元分析[J]. 机器人, 2002, 24(1): 76-80.
WANG Jian-hua, FENG Shi-lun, LIN Yang, SUI Bin. THE FINITE ELEMENT ANALYSIS OF WORKING BEHAVIOR OF THE MOVE-IN-SOIL MANIPULATOR[J]. ROBOT, 2002, 24(1): 76-80.
Citation: WANG Jian-hua, FENG Shi-lun, LIN Yang, SUI Bin. THE FINITE ELEMENT ANALYSIS OF WORKING BEHAVIOR OF THE MOVE-IN-SOIL MANIPULATOR[J]. ROBOT, 2002, 24(1): 76-80.

蠕动爬行攻泥机构工作特性的有限元分析

详细信息
    作者简介:

    王建华(1955- ),男,博士,天津大学岩土工程研究所教授.研究领域:海洋土力学与岩土工程的研究.
    冯士伦(1976- ),男,天津大学岩土工程研究所研究生.研究领域:岩土工程与海洋土力学等.
    林杨(1962- ),男,硕士,中科院沈阳自动化研究所副研究员.研究领域:水下机器人机械设计与液压传动的研究.

  • 中图分类号: TP24

THE FINITE ELEMENT ANALYSIS OF WORKING BEHAVIOR OF THE MOVE-IN-SOIL MANIPULATOR

  • 摘要: 针对水下攻泥机器人蠕动爬行攻泥机构的结构与工作机理,建立了适当的有限元计算模型,进而通过弹塑性有限元计算,分析了攻泥机构直行攻泥时与土相互作用的工作特性,阐明了攻泥机构在前进过程中限位块导致的土体局部弱化区对其工作特性的影响程度.综合分析计算与模型试验结果,建议了攻泥机构宜行攻泥所必须的条件.
    Abstract: According to the structure and working principle of the move-in-soil manipulator of the underwater robot, the finite element model has been set up. The straight working behavior of the manipulator in soil is analyzed by means of elastoplastic finite element method. The effect of the degradation area disturbed by the manipulator’s arms in soil on the working behavior is studied. Combining analysis and test results, the conditions under which the manipulator can go forward constantly in soil are proposed.
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出版历程
  • 收稿日期:  2001-04-08

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