双机器人协调控制系统

A CONTROL SYSTEM FOR TWO ROBOTS COORDINATION

摘要: 本文描述了基于集散控制原理，采用分层递阶结构建立的一个3级结构双机器人协调控制系统．该系统共分3层，最高层为任务规划级．它对双机器人作业进行离线编程及仿真，并负责对整个系统的监控和管理．第2层为协调级，它实现机器人作业的协调控制．并通过传感器信息对机器人轨迹进行实时修正．该层既可接收来自上层的命令或指令．对机器人进行控制，亦可在该层上独立编程．实现对机器人的控制．第3层为执行级，它实现高精度伺服控制．此外，该系统还提供了灵活的编程环境及良好的人机界面．用户可根据需要选择离线编程环境或实时编程环境，并且可在其相应的界面下工作，运行结果表明，系统性能稳定可靠，结构合理，编程环境灵活．我们在该系统上，成功地进行了PUMA562机器人和PUMA760机器人的点位协调和轨迹协调以及复杂的联合作业．

Abstract: This paper describes a system which is built on Dcccntralized--Centralized Control Theory andHierarchical Structure for two robots coordination control. The system includes task level, coordinatedlevel and servo level. It offers a flexible programmable environment and friendly HI. In this system, werealized coordination control of a PUMA562 robot and a PUMA760 robot successfully.