摘要: 机器人自适应能力的局限性是进一步推广现代工业机器人的主要障碍．在实现弧焊自动化时，由于弧焊工艺过程的要求，必须保持最佳的弧焊燃烧条件，而这种燃烧条件，取决于很多参数，所以机器人必须具有自适应能力．通常解决的都是电极与焊缝保持恒定距离的这种简单的课题，亦即根据传感器的信息控制机器人的运动，把相应于传感器与电极端部之间的距离的滞后考虑在内，使电极相对于焊缝始终保持在所需的位置上．