平面双连杆受限柔性机器人臂的自适应模糊力/位置控制

樊晓平; 徐建闽; 毛宗源; 周其节

平面双连杆受限柔性机器人臂的自适应模糊力/位置控制

1.
长沙铁道学院信息与控制工程研究所,长沙,410075
2.
华南理工大学自动控制工程系,广州,510641

详细信息

作者简介:
樊晓平（1961- ），男，博士．研究领域：自适应控制、鲁棒控制、柔性机器人建模与控制、智能控制、CIMS等．
徐建闽（1960- ），男．研究领域：自适应控制、鲁棒控制、智能控制、现代交通工程、CIMS、机器人控制等．
毛宗源（1936- ），男，教授、博士生导师．研究领域：工业自动化、模糊控制、神经网络、智能控制等．

中图分类号: TP24
计量
- 文章访问数: 49
- HTML全文浏览量: 1109
- PDF下载量: 330
出版历程
- 收稿日期: 1998-05-04
- 发布日期: 1999-11-14

ADAPTIVE FUZZY POSITION/FORCE CONTROL FOR A PLANAR TWO LINK CONSTRAINED FLEXIBLE MANIPULATOR

1.
Institute of Information and Control Engineering, Changsha Railway University 410075
2.
Dept. of Automatic Control Eng., South China Univ. of Tech., Guangzhou 510641

摘要

摘要: 本文对一类平面双连杆受限柔性机器人的力/位置控制问题进行研究，提出了一种新的自适应模糊控制方案．利用结构分解技术对模糊推理系统进行简化，用梯度法对参数进行自适应调整，从而实现对受限柔性机器人系统末端的混合力/位置控制．计算机仿真结果表明，本文提出的控制方案是合理、有效的．
- 柔性机器人 /
- 受限运动 /
- 自适应 /
- 模糊控制 /
- 力/位置控制
Abstract: In this paper, a class of planar two link constrained flexible manipulators is discussed and a new adaptive fuzzy logic control scheme is presented to control the tip position and the contact force of the manipulators. Structural decomposition technique is utilized to simplify the MIMO fuzzy inference system, and gradient descent method is adopted to adjust the system parameters adaptively. Computer simulation results demonstrate that this new control scheme is reasonable and effective.
- Flexible link manipulators /
- constrained motion /
- adaptive control /
- fuzzy logic /
- position/force control.

HTML全文

参考文献(1)

1 Book W J.Modeling,Design and Control of Flexible Manipulator Arms:A Tutorial Review.Proc.29th IEEE Conf.on Decision and Control.Honolulu,HI.,1990,500-506
2 樊晓平,徐建闽,周其节,梁天培.柔性机器人的动力学建模及其控制.控制理论与应用,1997,14(3):318-329
3 Fraser AR,Daniel R W.Perturbation Techniques for Flexible Manipulators.Boston:Kluwer Academic Publishers,1991
4 Lucibello P,Bellezza F.Nonlinear Adaptive Control of a Two Link Flexible Robot Arm.Proc.29th Confon Decision and Control.Honolulu,HI.,1990,2545-2550
5 Khorrami F,Jain S,Tzes A.Experimental Results on Adaptive Nonlinear Control and Input Preshaping for Multi-link Flexible Manipulators.Automatica,1995,31(1):83-97
6 Archiniegas J I,Eltimsahy A H,Cios K J.Fuzzy Inference and the Control of Flexible Robotic Manipulators.Proc.
1993 Inter.Symp.on Intelligent Control,Chicago,IL.,1993,250-25
7 Kubica E,Wang D.A Fuzzy Control Strategy for a Flexible Single Link Robot.Proc.of IEEE Conf.on Robotics and Automation,Atlant a,1993,2:234-241
8 Lee C C.Fuzzy Logic in Control Systems:Fuzzy Logic Controller-part I & Part II.IEEE Trans.Automat.Contr.,1990,20(2):404-418 &419-433
9 樊晓平,颜全胜,徐建闽等.平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模.控制理论与应用,1998,15(6):933-938
10 樊晓平,徐建闽,毛宗源,周其节.平面双连杆受限柔性机器人臂的模型简化及其控制.高技术通讯,1998,8(10):15-20
11 赵振宇,徐用懋.模糊理论和神经网络的基础与应用.北京:清华大学出版社 & 广西科学技术出版社,1996
12 Zadeh L A,Kacprzyk J.Fuzzy Logic for the Management of Uncertainty.New York:Wiley-Interscience,1992
13 张曾科.模糊数学在自动化技术中的应用.北京:清华大学出版社,1997
14 Gupta M M,Kiszka J B,Trojan G M.Multivariable Structure of Fuzzy Control System.IEEE Transactions on System,Man and Cybernetics.1986,17(5)
15 Wang D,Vidyasagar M.Control of a Class of Manipulators with a Single Flexible Link.Par t II:Observer-Controller.A SM E J.Dynam.Syst.Meas.and Control.1991,113(4):662-668
16 张昊.电力调度自动化系统及电力负荷智能化预测方法的研究.博士学位论文.广州:华南理工大学,1997

施引文献

资源附件(0)

计量

文章访问数: 49
HTML全文浏览量: 1109
PDF下载量: 330
被引次数: 0

平面双连杆受限柔性机器人臂的自适应模糊力/位置控制

计量

出版历程

ADAPTIVE FUZZY POSITION/FORCE CONTROL FOR A PLANAR TWO LINK CONSTRAINED FLEXIBLE MANIPULATOR

计量

出版历程

目录