摘要: 本文论述了柔性机械臂系统动力学与控制建模中的几个基本问题：描述方法、浮动框架与基函数选取、模态分析、近似分析、逆运动学与逆动力学、数值计算上的困难、固有频率问题、实时性、控制和实验．以期引起深层次研究者们的关注．