摘要: 以前视图像声纳作为环境感知系统，进行了智能水下机器人的局部路径规划．以串口接收图像声纳探测数据，建立环境数学模型．以数学形态学的方法去除环境数据噪声，以dt值传递法搜索最佳路径．海试实验验证了算法的可靠性．