摘要: 关节式机器人是当今机器人技术发展的一个方向．为了提出一个比较精确、完整和实用的动力学分析方法，本学位论文就我们自行设计加工的关节式6足步行机器人进行了分析．从拉格朗日方程出发，导出其运动模型，并用M-160H大型计算机对其动态特性进行了计算，而后对该6足步行机器人模型进行实验分析，用模态识别的方法对实际系统的动态特性进行测试；经过比较已证明我们所提出的分析方法是可行的．