摘要: 现代控制理论被应用到操纵一艘巨大的油轮在受到随机水流的干扰的情况下通过一条狭窄的航道的问题上．这个问题由两部分组成，即估计和控制．卡尔曼（Kalman）理论被用来从受到误差污染的量测中导出最优估计．这个估计被用在控制中，而导出的控制律使一个二次性能指标取最小值．把所得到的算法用到-艘210000吨的油轮上，数值结果表明能够达到几米的精度．