仿壁虎机器人足端工作空间分析及其实现协调运动的步态规划

代良全; 张昊; 戴振东

仿壁虎机器人足端工作空间分析及其实现协调运动的步态规划

1.
南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所,江苏,南京,210016
2.
南京航空航天大学机电学院,江苏,南京,210016

详细信息

作者简介:
代良全（1984- ），男，硕士生．研究领域：仿生机器人．
戴振东（1962- ），男，博士，教授，博士生导师．研究领域：仿生学，摩擦学．

中图分类号: TP242
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出版历程
- 收稿日期: 2007-09-16
- 发布日期: 2008-03-14

Analysis on Feet Workspace of Gecko Robot and Gait Planning for Its Coordinated Motion

1.
Institute of Bio-inspired Structure and Surface Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016, China
2.
College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016

摘要

摘要: 基于对壁虎爬行运动的研究，提出一种四足仿壁虎爬壁机器人．对其机械结构、运动学、足端工作空间和越障能力进行了分析，规划了两种爬行步态，并针对实验中出现的过驱动问题进行了分析，设计了一种多关节协调控制算法．实验结果表明，使用该控制算法的机器人运动是协调稳定的，验证了分析结果的正确性和控制算法的有效性．
- 爬壁机器人 /
- 仿壁虎机器人 /
- 运动学 /
- 步态
Abstract: Based on the climbing motion of gecko,a quadrupedal gecko wall-climbing robot is introduced.Its mechanical structure,kinematics,feet workspace and obstacle-climbing capability are analyzed and two kinds of wall-climbing gaits are designed.The phenomenon of over-actuation is analyzed and an algorithm for multi-joint coordinated control is proposed to solve this problem.The experiment results show that locomotion of the robot using this control algorithm is coordinated and stable,and both the validity of the analysis results and the effectiveness of the control algorithm are verified.
- wall-climbing robot /
- gecko robot /
- kinematics /
- gait

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参考文献(16)

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仿壁虎机器人足端工作空间分析及其实现协调运动的步态规划

作者简介: 代良全（1984- ），男，硕士生．研究领域：仿生机器人．戴振东（1962- ），男，博士，教授，博士生导师． 研究领域：仿生学，摩擦学．

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Analysis on Feet Workspace of Gecko Robot and Gait Planning for Its Coordinated Motion

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作者简介:
代良全（1984- ），男，硕士生．研究领域：仿生机器人．
戴振东（1962- ），男，博士，教授，博士生导师．研究领域：仿生学，摩擦学．