壁面吊挂清洗机器人真空吸附力和牵引力设计研究
张兆君1 , 颜宁2 , 宗光华1
1. 北京航空航天大学机器人研究所，北京，100083；
Research on Design Method of Vacuum-sorbing and Pulling Forces of Wall-suspending Cleaning Robot
ZHANG Zhao-jun1 , YAN Ning2 , ZONG Guang-hua1
1. Robotics Institute, Beihang University, Beijing 100083, China;
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引用本文:
张兆君, 颜宁, 宗光华. 壁面吊挂清洗机器人真空吸附力和牵引力设计研究[J]. 机器人, 2005, 27(1): 57-62..
摘要 给出了机器人在壁面上吸附与移动的条件，探讨了制约机器人提升率的几何和物理因素，给出了几种提高提升率的具体方法．依据吸附与移动的条件及提升率指标的要求，给出了真空吸附力和牵引力的设计方法．
关键词 ：
机器人 ,
真空吸附力 ,
牵引力 ,
提升率
Abstract ：Conditions of sucking up and moving of robot on the wall are given. Geometrical and physical factors restricting elevation ratio of wall-cleaning robot body are discussed. Methods are given to improve the elevation ratio. Designing method of vacuum-sorbing and pulling forces is studied according to the condition and requirement of elevation ratio.
Key words ：
robot
vacuum-sorbing force
pulling force
elevation ratio
收稿日期: 2004-07-15
作者简介 : 张兆君（1957- ），男，高级工程师．研究领域：自主移动机器人技术，机器人动力学，自动控制．
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