壁面吊挂清洗机器人真空吸附力和牵引力设计研究
张兆君1 , 颜宁2 , 宗光华1
1. 北京航空航天大学机器人研究所,北京,100083; 2. 第二炮兵装备研究院,北京,100085
Research on Design Method of Vacuum-sorbing and Pulling Forces of Wall-suspending Cleaning Robot
ZHANG Zhao-jun1 , YAN Ning2 , ZONG Guang-hua1
1. Robotics Institute, Beihang University, Beijing 100083, China; 2. The Equipment Research Institute of the Second Artillery, Beijing 100085, China
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引用本文:
张兆君, 颜宁, 宗光华. 壁面吊挂清洗机器人真空吸附力和牵引力设计研究[J]. 机器人, 2005, 27(1): 57-62..
ZHANG Zhao-jun, YAN Ning, ZONG Guang-hua. Research on Design Method of Vacuum-sorbing and Pulling Forces of Wall-suspending Cleaning Robot. ROBOT, 2005, 27(1): 57-62..
摘要 给出了机器人在壁面上吸附与移动的条件,探讨了制约机器人提升率的几何和物理因素,给出了几种提高提升率的具体方法.依据吸附与移动的条件及提升率指标的要求,给出了真空吸附力和牵引力的设计方法.
关键词 :
机器人 ,
真空吸附力 ,
牵引力 ,
提升率
Abstract :Conditions of sucking up and moving of robot on the wall are given. Geometrical and physical factors restricting elevation ratio of wall-cleaning robot body are discussed. Methods are given to improve the elevation ratio. Designing method of vacuum-sorbing and pulling forces is studied according to the condition and requirement of elevation ratio.
Key words :
robot
vacuum-sorbing force
pulling force
elevation ratio
收稿日期: 2004-07-15
作者简介 : 张兆君(1957- ),男,高级工程师.研究领域:自主移动机器人技术,机器人动力学,自动控制. 颜宁(1962- ),女,高级工程师.研究领域:导弹维修工程,自动控制,一般力学. 宗光华(1943- ),男,教授、博士导师.研究领域:机器人视觉,自主移动机器人技术,精细操作系统.
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