小口径管道内蠕动式移动机构的运动模拟和动力学分析
吕恬生, 宋钰
上海交通大学机械工程系，200030
KINEMATIC SIMULATION AND DYNAMICS ANALYSIS FOR THE SQUIRMING MECHANISM IN PIPELINE WITH SMALL DIAMETER
Lü Tiansheng, SONG Yu
Dep.of Mechanology, Shanghai Jiao Tong University, 200030
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引用本文:
吕恬生, 宋钰. 小口径管道内蠕动式移动机构的运动模拟和动力学分析[J]. 机器人, 1995, 17(1): 42-47..
摘要 小口径管道内蠕动式移动机构是一种新颖的管道内无损探测牵引机构．本文主要对该机构在直管内移动过程中可能遇到的各种情况进行了运动模拟，并且对它进行了动力学分析．
关键词 ：
机器人 ,
管道内蠕动式移动机构 ,
运动模拟
Abstract ：The squirming mechanism in pipeline is a new type of towing mechanism for non-destructive inspection in pipeline. This paper brings forward a method of kinematic simulation of varies cases when the mechanism moves in straight pipelines and its dynamic analysis.
Key words ：
Robot
squirming mechanism in pipeline
kinematic simulation
收稿日期: 1993-11-20
通讯作者:
吕括生：男，48岁，硕士，副教授．研究领城：特种机器人机构及控制方式研究，移动机器人步态规划，机械设计CAD．
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