机器人  1993, Vol. 15 Issue (3): 33-37    
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质心坐标系的牛顿-欧拉动力学方程
陈乐生
哈尔滨船舶工程学院机械系 150001
NEWTON-EULER DYNAMICS EQUATIONS FOR COORDINATE FRAME AT CENTER OF MASS
CHEN Lesheng
Dept.of Mechanical Engineeing, Harbin Shipbuilding Engineering Institute, 150001
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