机器人  2012, Vol. 34 Issue (1): 84-91    
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医疗机器人穿刺针避障可达作业空间边界解析描述
刘少丽1, 杨向东1,2, 徐静1,2, 陈恳1,2
1. 清华大学精密仪器与机械学系,北京100084;
2. 清华大学摩擦学国家重点实验室,北京100084
Analytic Description of Medical Robot Needles’ Collision-free Reachable Workspace Boundary
LIU Shaoli1, YANG Xiangdong1,2, XU Jing1,2, CHEN Ken1,2
1. Department of Precision Instruments and Mechanology, Tsinghua University.Beijing 100084, China;
2. The State Key Laboratory of Tribology, Tsinghua University, Beijing 100084, China
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