机器人  2011, Vol. 33 Issue (1): 35-39,45    
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基于指数积公式的串联机构运动学参数辨识实验
何锐波1, 赵英俊1, 韩奉林2, 杨曙年1, 杨叔子1
1. 华中科技大学机械科学与工程学院,湖北,武汉,430074;
2. 中南人学机电工程学院,湖南,长沙,410083
Experimentation on Identifying the Kinematic Parameters of Serial Mechanism Based on the Product-of-Exponential Formula
HE Ruibo1, ZHAO Yingjun1, HAN Fengling2, YANG Shunian1, YANG Shuzi1
1. School of Mechanical Science and Engineering, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan 430074, China;
2. College of Mechanical and Electrical Engineering, Central South University, Changsha 410083, China
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