基于压电陶瓷驱动的腹腔手术微型机器人关节驱动部件研究
马记, 吴月华, 许旻, 杜华生, 杨杰
中国科学技术大学精密机械与精密仪器系，合肥，230027
STUDY ON THE JOINT DRIVER OF MICRO ROBOT BASED ON PIEZOELECTRIC ELEMENT FOR CELIAC OPERATION
MA Ji, WU Yue-hua, XU Min, DU Hua-sheng, YANG Jie
Department of Precision Machinery & Precision Instrument, University of Science and Technology of China, Hefei 230027, China
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引用本文:
马记, 吴月华, 许旻, 杜华生, 杨杰. 基于压电陶瓷驱动的腹腔手术微型机器人关节驱动部件研究[J]. 机器人, 2003, 25(4): 335-338..
摘要 本文简要介绍了一个基于压电陶瓷驱动的腹腔手术用微型机器人系统，重点叙述了微型机器人关节驱动部件的结构设计方案及其实现，对所设计的柔性铰链进行了定量力学分析，并通过实验证明采用柔性铰链来实现驱动位移的放大是确实可行的．
关键词 ：
微型机器人 ,
压电陶瓷 ,
柔性铰链
Abstract ：This paper introduces the micro robot system based on piezoelectric element for celiac operation, with the emphasis on the design realization and mechanical analysis of the joint driver. Quantitative mechanical analysis on the flexure hinge is made. Experiment shows that it is feasible to magnify the driving displacement with flexure hinge.
Key words ：
micro robot
piezoelectric element
flexure hinge teach and play back
neural network
收稿日期: 2002-10-28
基金资助: 本课题系国家自然科学基金资助项目资助（69785006）．
作者简介 : 马记（1979- ），男，硕士研究生．研究领域：微驱动机构及微型机器人系统研究．
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