AUV深度的模糊神经网络滑模控制
汪伟, 边信黔, 王大海
哈尔滨工程大学动力与核能工程学院，哈尔滨，150001
FUZZY NEURAL NETWORK SLIDING-MODE CONTROL OF AUTO DEPTH FOR AUV
WANG Wei, BIAN Xin-qian, WANG Da-hai
College of Power and Nuclear Energy, Harbin Engineering University, Harbin 150001
全文:
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引用本文:
汪伟, 边信黔, 王大海. AUV深度的模糊神经网络滑模控制[J]. 机器人, 2003, 25(3): 209-212,249..
摘要 本文设计了一个模糊神经网络滑模变结构控制器，通过模糊神经网络对滑模控制律的控制增益进行在线调整，并在海浪干扰条件下，用此控制器对AUV进行深度控制．仿真结果验证了该智能控制方法具有很好的控制性能和鲁棒牲．
关键词 ：
AUV ,
模糊神经网络 ,
滑模控制 ,
航深
Abstract ：A fuzzy neural network(FNN) sliding mode controller is studied in this paper. The FNN is adopted to adjust the control gain in a switching control condition. The controller is applied to control the depth of AUV motion under the influence of ocean waves. The simulation results reveal the advantage and robustness of the method.
Key words ：
AUV
fuzzy neural network
sliding mode control
depth control
收稿日期: 2002-11-17
作者简介 : 汪伟（1974- ），男，博士生．研究领域：控制理论与控制工程，研究方向：自治式水下机器人控制技术．
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